県の南西部、東京都に接し、都心から約50キロメートル圏に位置する。南東から北西に長い市域の70％は山林で、江戸時代から「西川材」で知られた杉や檜を生産。木材と織物のまちとして繁栄。市街は入間川の谷口集落として発展。近年、首都圏の近郊住宅都市へ変貌。
05年度までの後期基本計画では、中心市街地の整備を行うとともに、新市街地・産業拠点の整備を計画。飯能大河原・飯能南台第二地区に、職住近接型の複合機能を持つ新市街地を計画。また、圏央道の狭山日高インター周辺を新産業拠点として検討。